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发布日期:2021年03月08日
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自製機器人新趨勢 小型化方案 混合控制系統 αSTEP AZ系列
搭載絕對式編碼器的小型控制馬達,支援生產現場需求

近年來人工成本高漲,「以機器人取代人工作業」的需求提高,
為了追求符合必要作業、動作的機器人,重新檢討全新設計或更小型化機器人的需求日益增加。
αSTEP AZ系列小型控制馬達搭載機械式編碼器,無需電池即可建構絕對式系統。
可因應並滿足未來機器人小型化的新趨勢。


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最適合製作小型機器人的AZ系列

避免損壞周邊裝置

可限制轉矩。


此控制馬達瞬間最大轉矩不會超過特性圖中的額定轉矩。此外,亦可設定最高轉矩限制。

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避免碰撞其他裝置

利用轉矩或位置資訊,可在Alarm前預先檢知異常。可利用輸出信號即時停止機器人作業,避免碰撞其他裝置。

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預防侵入!可限制不同運轉區域的速度或轉矩

根據區域檢知器等外部資訊信號,並透過內部程式,切換為預先設定之轉矩或速度運轉。

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可監視、收集各種馬達狀態

部分產品可預先設定臨界值,當回授狀態達到臨界值時即會輸出信號。可用於提升裝置安全性或預防保全。

監視馬達溫度

即使機器人有外殼包覆,也可回授實際溫度,進行監視。


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監視累積負載

除了可監視瞬間負載率之外,亦可透過運轉型態(面積)的數據變化,來掌握機構經年累月使用後,而導致增加的摩擦負載,可用於機構異常排除或壽命監控。

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監視ODO/TRIP

可像汽車儀表一樣監視累積運轉數。達到設定的臨界值時,可輸出Information信號。可用於維修等。

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支援複數軸間的補間運轉

可組合脈波列輸入型驅動器或各種支援FA網路多軸驅動器*
進行補間運轉。



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*僅限DC電源輸入型的產品種類

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開回路控制×閉回路控制


αSTEP是以步進馬達為基礎的馬達,採用獨創的開/閉回路共存控制方式,兼具「開回路控制」與「閉回路控制」的優點。通常與指令同步,以開回路控制進行高響應運轉。當過負載時立即切換成閉回路控制,進行位置修正。
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可追上急遽的動作、負載變動

開回路控制相對於指令不會發生延遲,可實現敏銳響應性的動作。若負載激烈變動,則適合使用閉回路控制。

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隨時掌握馬達狀態

搭載於馬達上的ABZO編碼器隨時監視馬達狀態。可檢知異常並對應。

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不需增益調整

通常為開回路控制,響應性高,卻不需花時間調整增益。

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搭載無需電池的絕對式編碼器<ABZO>



絕對式系統可省去原點等外部檢知器,有助於節省配線,讓構成更為輕巧。
由於使用機械式多圈數絕對式編碼器<ABZO>,不需使用電池保持資料。不需擔心電池的費用、問題或定期維修。

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簡易編程功能

簡化程式

AZ系列的內藏定位功能型搭載連結運轉、運轉時間設定、條件分歧、及回路次數等豐富的編程功能。可簡化上位程序的程式。

機構導程可設定至小數點

備有用戶系統設定支援精靈「資料設定軟體MEXE02」可根據使用機構設定顯示 單位,省略單位換算時間,輕鬆輸入運轉資料。

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亦廣泛用於機器人的末端效應器

末端效應器方面的提案
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夾爪與握把

推壓(握持力)控制、轉矩限制

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攝影機上下驅動 點膠機

調整正確焦距、
細微吐出量控制、保持力

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螺絲緊固 壓入

轉矩限制、
緊固時達到設定轉矩即輸出信號

搭載絕對式編碼器(無需電池),體積縮小、重量變輕
● 小型產品種類
(DC電源輸入)
安裝尺寸:□20mm、□28mm
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體積縮小、重量變輕,有助於減低組裝手臂後對機器人及機構的負載。

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搭載絕對式編碼器(無需電池),體積縮小,附減速機、直線動作機構
● 小型減速機產品種類
(DC電源輸入)
安裝尺寸:
PS減速機型 □28mm
諧和式減速機型 □30mm
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DRS2系列 ● 小型直線作動器
安裝尺寸─行程
□42mmー行程40mm
□60mmー行程50mm
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使用小型減速機的Delta機器人影片目前已於網站上發布

握持力調整與把持確認

在設定馬達轉矩時,可設定握持力。
並可用信號確認工作物的握持力判定。


以低推力抓取→慢慢施加力量丝袜脚免费视频丝袜脚免费视频,一道木不卡免费一道木不卡免费,她越痛他越粗暴她越痛他越粗暴

AZ系列可自由變更推壓力與時間。

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快速移動到快接觸時→慢慢抓取

以高速接近工作物。可在快接觸時減速,並以低速進行推壓。

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判定工作物

藉由合併輸出AREA信號與TLC信號,可判定工作物。

※AREA信號:馬達位於設定的區域內時輸出的信號。
TLC輸出:於推壓運轉中,輸出轉矩達到設定的轉矩限制值時輸出的信號。

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機器人與周邊機器的配合

程序例:限定機器人的驅動範圍

機器人周圍有障礙物時,可設定禁止進入範圍。

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任務1
想避免裝置相互碰撞
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我們正在研發可在90°範圍內水平驅動的機械手臂。
但此裝置的周圍受到空間限制,較難設置外部檢知器。
在不裝外部檢知器的前提下,是否有方法可限制機械手臂的動作?
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解決對策
設定軟體極限
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軟體極限功能可限制動作範圍。
到達參數設定的限制值時,馬達就會停止。
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程序例:判定工作物的大小
活用推壓運轉功能,
判定工作物的大小。
任務2
判斷工作物的長度是否落在公差範圍內,或是長度是否高於上限值、低於下限值


判別工作物的大小。按下測量開始鍵(輸入START信號)進行測量。希望按下測量結束鍵即可回到起動位置。並希望在忘記放置工作物時,可自動回到起動位置。

解決對策
利用推壓運轉,以AREA信號判斷停止位置

Event跳轉功能是指根據運轉I/O Event的「EVENT觸發 I/O」中所設的信號ON/OFF,使運轉分歧。


這次設置3個區域進行推壓運轉,可組合推壓工作物時發出的TLC信號進行判斷。